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libviso中的姿态解算【转载】

MT.Queen 2017-01-22 13:22 阅读(2889) 评论(6) 推荐(2)

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1. Re:libviso中的姿态解算【转载】
@ 我是大菜菜鸟引用博主您好，我研究了下源码，有些问题想咨询下，就是尺度恢复部分中需要进行平面拟合，所用的3D点通过匹配点三角化得到，但是有很多点不属于地面~直接三角化得到点就不能用于平面拟合啊？还有...
--MT.Queen
2. Re:libviso中的姿态解算【转载】
因为我对单目尺度恢复比较感兴趣，如果博主有相关的资料也可推荐哈哈！不胜感激！（自己太菜勒~）
--我是大菜菜鸟
3. Re:libviso中的姿态解算【转载】
博主您好，我研究了下源码，有些问题想咨询下，就是尺度恢复部分中需要进行平面拟合，所用的3D点通过匹配点三角化得到，但是有很多点不属于地面~直接三角化得到点就不能用于平面拟合啊？还有是不是用数据跑的时候...
--我是大菜菜鸟
4. Re:libviso中的姿态解算【转载】
@ 我是大菜菜鸟是的，我也跑过，感觉相机高度并不能完全地消除尺度模糊问题，有可能因为地面与相机处于固定高度这一约束过于简单了，现实情况不一定满足。...
--MT.Queen
5. Re:libviso中的姿态解算【转载】
请问博主用数据跑过libviso2单目vo？我输入数据的相机高度后，得到的结果与ground truth差别很大（很离谱），不是通过相机高度恢复了尺度么？
--我是大菜菜鸟

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