摘要： 相机与图像 1. 理解针孔相机的模型、内参与径向畸变参数。 总结在前： 单目相机的成像过程： 1. 首先，世界坐标系下有一个固定的点 P，世界坐标为 Pw； 2. 由于相机在运动，它的运动由 R; t 或变换矩阵 T 2 SE(3) 描述。 P 的相机坐标为： 3. 这时的 P~c 仍有 X; Y; 阅读全文

摘要： 第四讲 李群与李代数 感觉SLAM十四讲真的是深入浅出。第四讲是李群和李代数，为什么要引入这个概念呢？ 在SLAM中位姿是未知的，我们需要解决“什么样的相机位姿最符合当前观测数据”，一种典型的方式是把它构建成一个优化问题，求解最优的R,t，使误差最小化。但旋转矩阵自身带有约束（正交且行列式为1），给 阅读全文

摘要： 第三章主要是三维空间刚体运动描述方式：旋转矩阵，变换矩阵，四元数、欧拉角以及Eigen库的使用。由于本周时间比较紧，看的比较粗略，如有错误还请不吝赐教，不胜感激。 下面记录以散碎的知识点为主，日后在行整理。 1.两个向量的外积a X b可以看做一个矩阵和向量的乘法。其中a变为一个反对称矩阵。 外积表 阅读全文

摘要： 一、g++简介 g++是c++编译器的一种，主要编译.cpp,对于c用gcc。 在终端输入g++ --help，得到以下代码 以1.cpp为例： 命令：g++ 1.cpp 功能：生成默认为a.exe的文件，包含了编译链接。 二、常用命令 1. g++ -E 1.cpp > 1.i Preproces 阅读全文