摘要：运动学(kinematics) ：将机器人机械手的关节位置映射为感兴趣的坐标系的位置和方向(一般是末端) 已知机械臂的连杆的长度，则只要确定了各个关节的转动的角度，就可以确定末端机构(end-effector)的最终位置和方向，称之为正向运动学(forward kinematics) 反过来，知道e 阅读全文