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摘要： 题目如下： C++ include include include using namespace std; // use this struct to store square subsequence, 4 positions and 1 length struct SqSb { // take 阅读全文

摘要： Here are some exercises answers for State Estimation for Robotics , which I did in June, 2017. The book's public link is here http://asrl.utias.utoron 阅读全文

摘要： OpenCV 的类型与通道的表示方法。 参考文件 https://github.com/opencv/opencv/blob/05b15943d6a42c99e5f921b7dbaa8323f3c042c6/modules/core/include/opencv2/core/hal/interfac 阅读全文

摘要： 今天上午，因为“家里蹲”大神在 SLAM 交流群里问了一下为什么 $E$ 分解出来的 $R$ 需要判断 $R$ 的行列式，如果为 1，就需要所有元素乘以 1，以得到行列式为 +1 的 $R$。 旋转矩阵是将原基底下的坐标变换为新基底下的坐标，是一个线性变换的过程。 从二维旋转矩阵开始 二维旋转矩阵推 阅读全文

摘要： 这两篇文章讲得很好。 "矩阵求导术（上）" "矩阵求导术（下）" 比记公式靠谱多了。 对于求导的数学形式可以看看这个PPT。 http://wenku.baidu.com/link?url=f109MlZkctazXKxECYea d5yFvU5xeub1jmFfq3z UlsUGjbgam5tiA 阅读全文

摘要： ORB_SLAM2 计算 F21 的代码是这样的。 F21 的真正意思是： $$ x_2^TF_{21}x_1^T=0 $$ 而写成克罗内克积的形式应该是这样的： $$ (x_1 \otimes x_2)^TF_{21}^s = 0 $$ 而 $$ (x_1 \otimes x_2)^T = [ u 阅读全文

摘要： ORB_SLAM2::Initializer 用于单目情况下的初始化。 Initializer 的构造函数中传入第一张影像，这张影像被称作 reference frame（rFrame）。在获得第二张影像时传入第二张影像，这张影像被称作 current frame（cFrame）。这一部分传入的代码 阅读全文

摘要： 整体架构 构造函数进行初始化，传入设定几个重要的成员变量。nfeatures（特征点的个数）、nlevels（构造金字塔的层数）、scaleFactor（金字塔中相邻层图像的比例系数）、iniThFAST（检测 FAST 角点的阈值）、minThFAST（在 iniThFAST 没有检测到角点的前提 阅读全文

摘要： Mac 上的 pcl 一直有问题。 找不到 pcl_viewer 查看 pcd 文件。写个程序用 pcl::visualization::CloudViewer 查看点云，遇到 Runtime Exception。 今天下午下定决心搞定 pcl 。 pcl 以前是使用 homebrew 安装的，ho 阅读全文

摘要： 首先要说明二叉树的问题就是用递归来做，基本没有其他方法，因为这数据结构基本只能用递归遍历，不要把事情想复杂了。 112 Path Sum 原题链接：https://leetcode.com/problems/path sum/ 。 判断从树的根节点到叶子节点的路径中，是否有一条所有节点上的值之和和特 阅读全文