摘要：用傅里叶变换做时间对齐，可以参考 [1] [2]。 这里只是说明互相关与卷积的不同，参考 [3] 证明空间域中的卷积与频率域上的乘积。说明时间对齐使用的是互相关，所以在代码中会取共轭。 Reference [1] Delay estimation by FFT. [2] SIGNAL FITTING 阅读全文

摘要：我一般不咋用 g2o，我用 ceres-solver。有人 g2o 的代码看不懂，问我。所以我就帮忙看一下。 sim(3) 的 exponential map 是一个有意思的东西，推了一下。主要参考 [1]，辅助参考 [2]，也从 Wikipedia 拿了一些简单的结论来用。 1. g2o SE(3 阅读全文