摘要：看了 Joan Solà 的论文 [1]，写了博客 《A Micro Lie Theory 论文理解》。自认为对论文理解程度已经可以实用。 找一个以前解决得不好的过程用现在学到的理论处理。SLERP(Spherical Linear intERPolation)过程，在 Joan Solà 的论文 阅读全文

摘要：这篇论文 [1] 比较基础，在很多与 B 样条有关的论文中都能找到对它的引用。 B 样条曲线是参数方程，使用参数 \(t\) 的多项式表达连续曲线。 多项式的计算是递归计算的，k 阶 B 样条的多项式的参数是 k 阶的，需要从 k-1 阶参数计算。可以看回形针视频 [2] 有一个简单的认识。 注意一 阅读全文

摘要：有一台性能较好的台式机（以下简称 H(ome)），希望在离开它的几天内依旧可以继续在其上的工作。这台 H 没有公网 IP，于是购买一台云服务器（以下简称 C(loud)），获得公网 IP。使用 ssh forwarding 将 H 的 ssh 22 端口映射到的 C 的 2222 端口。之后进行开发 阅读全文

摘要：找到一篇 2018 年的论文 [1]，是 Quaternion kinematics for the error-state Kalman filter [2] 的作者 Joan Solà 写的。 论文的名字是 A micro Lie theory for state estimation in r 阅读全文