摘要：以前看的书都提到 SE(3) 和 se(3) 的 Adjoint，但是并没有讲这个东西是干什么用的，只是给了一堆性质。这东西来自群论。 参考 Lie Groups for 2D and 3D Transformations 的 2.3。 In Lie groups, it is often nece 阅读全文

摘要：给 StereoDSO 加 IMU，想直接用 OKVIS 的代码，但是有点看不懂。知乎上郑帆写的文章 "《四元数矩阵与 so(3) 左右雅可比》" 提到 OKVIS 的预积分是使用四元数，而预积分论文中使用 so(3) 的右雅克比。才疏学浅，先整理好 so(3) 的预积分，写好 StereoDSO 阅读全文