摘要：这里不想解释怎么 marginalize，什么是 First Estimates Jacobian (FEJ)。这里只看看代码，看看Hessian矩阵是怎么构造出来的。 1 优化流程 整个优化过程，也是 Levenberg–Marquardt 的优化过程，这个优化过程在函数 "FullSystem: 阅读全文

摘要：从数据流的角度讲一遍 DSO 代码框架。 DSO 的入口是 FullSystem::addActiveFrame，输入的影像生成 FrameHessian 和 FrameShell 的 Object，FrameShell 是 FrameHessian 的成员变量，FrameHessian 保存影像信 阅读全文

摘要：这里有一个细节，我想了很久才想明白，DSO 中的 residual 联系了两个关键帧之间的相对位姿，但是最终需要优化帧的绝对位姿，中间的导数怎么转换？这里使用的是李群、李代数中的Adjoint。 参考 http://ethaneade.com/lie.pdf 。 需要变通一下，字母太多，表达不方便。 阅读全文

摘要：接上一篇博客《直接法光度误差导数推导》，DSO 代码中 "CoarseInitializer::trackFrame" 目的是优化两帧（ref frame 和 new frame）之间的相对状态和 ref frame 中所有点的逆深度。 在代码中出现了变量 和变量 ，其中的"sc"是指 Schur 阅读全文

摘要：DSO 代码中初始化的部分。CoarseInitializer 将第一帧作为 ref frame，第二帧作为 new frame。ref frame 的 idepth (inverse depth) 一开始的时候都设置为1，随后在确定 new frame 相对 ref frame 之间相对位姿、光度 阅读全文