摘要： 电机加减速的时候需要用到平滑算法，常用的平滑算法有S型跟梯形，因为S型的平滑效果比较好，所以选择S型。 看了几篇论文，有的是使用多项函数、有的是使用分段，但这两个的函数曲线看起来并不是那么好，后面选择了sigmoid这类S型非线性变换。 sigmoid函数 y = 1/(1+exp(-in))是一个 阅读全文