2019年4月25日

摘要：先看一下梯形算法的积分环节公式作为PID控制律的积分项，其作用是消除余差，为了尽量减小余差，应提高积分项运算精度，为此可以将矩形积分改为梯形积分，具体实现的语句为： pid.voltage=pid.Kp*pid.err+index*pid.... 阅读全文

posted @ 2019-04-25 23:12 IT观察者阅读(142) 评论(0) 推荐(0)

摘要：所谓的积分饱和现象是指如果系统存在一个方向的偏差，PID控制器的输出由于积分作用的不断累加而加大，从而导致执行机构达到极限位置，若控制器输出U(k)继续增大，执行器开度不可能再增大，此时计算机输出控制量超出了正常运行范围而进入饱和区。一旦系统出现反向... 阅读全文

posted @ 2019-04-25 23:11 IT观察者阅读(358) 评论(0) 推荐(0)

摘要：通过三、四两篇文章，基本上已经弄清楚了PID控制算法的最常规的表达方法。在普通PID控制中，引入积分环节的目的，主要是为了消除静差，提高控制精度。但是在启动、结束或大幅度增减设定时，短时间内系统输出有很大的偏差，会造成PID运算的积分积累，导致控制... 阅读全文

posted @ 2019-04-25 23:10 IT观察者阅读(236) 评论(0) 推荐(0)

摘要：上一节中介绍了最简单的位置型PID的实现手段，这一节主要讲解增量式PID的实现方法，位置型和增量型PID的数学公式请参见我的系列文《PID控制算法的C语言实现二》中的讲解。实现过程仍然是分为定义变量、初始化变量、实现控制算法函数、算法测试四个部分，详... 阅读全文

posted @ 2019-04-25 23:08 IT观察者阅读(393) 评论(0) 推荐(0)

摘要：上一节中已经抽象出了位置性PID和增量型PID的数学表达式，这一节，重点讲解C语言代码的实现过程，算法的C语言实现过程具有一般性，通过PID算法的C语言实现，可以以此类推，设计其它算法的C语言实现。第一步：定义PID变量结构体，代码如下： s... 阅读全文

posted @ 2019-04-25 23:06 IT观察者阅读(519) 评论(0) 推荐(0)

摘要：最近两天在考虑一般控制算法的C语言实现问题，发现网络上尚没有一套完整的比较体系的讲解。于是总结了几天，整理一套思路分享给大家。在工业应用中PID及其衍生算法是应用最广泛的算法之一，是当之无愧的万能算法，如果能够熟练掌握PID算法的设计与实现过... 阅读全文

posted @ 2019-04-25 22:55 IT观察者阅读(140) 评论(0) 推荐(0)

2019年3月26日

摘要：指令名称 : chmod 使用权限 : 所有使用者使用方式 : chmod [-cfvR] [--help] [--version] mode file... 说明 : Linux/Unix 的档案调用权限分为三级 : 档案拥有者、群组、其他。利用... 阅读全文

posted @ 2019-03-26 16:28 IT观察者阅读(123) 评论(0) 推荐(0)

2019年3月25日

摘要： Windows的资源管理器，大家很熟悉吧，可以放回上一级，查找到下一级………Qt中QDir 类可以实现显示文件系统目录的效果。笔者的机器环境：Windows8.1 //fileview_widget.h#ifndef FILEVIEWWIDGET_H #d... 阅读全文

posted @ 2019-03-25 19:43 IT观察者阅读(782) 评论(0) 推荐(0)

2019年3月23日

摘要： void UpdateFileListView(QStringList NewList){ QStringListModel *model = new QStringListModel(NewList); ui->listView->setMod... 阅读全文

posted @ 2019-03-23 19:12 IT观察者阅读(135) 评论(0) 推荐(0)

摘要：程序执行需要读取到安全敏感项必需在androidmanifest.xml中声明相关权限请求, 完整列表如下: android.permission.ACCESS_CHECKIN_PROPERTIES 允许读写访问”properties”表在checkin数据库... 阅读全文

posted @ 2019-03-23 18:49 IT观察者阅读(112) 评论(0) 推荐(0)

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