随笔档案「2019年4月」 - IT观察者

摘要：附录3 隶属函数(membership function)，用于表征模糊集合的数学工具。对于普通集合A，它可以理解为某个论域U上的一个子集。为了描述论域U中任一元素u是否属于集合A，通常可以用0或1标志。用0表示u不属于A，而用1表示属于A ，从而得到了U上的... 阅读全文

posted @ 2019-04-26 08:02 IT观察者阅读(129) 评论(0) 推荐(0)

摘要：附录2 直流电机PWM调速系统中控制电压非线性研究引言由于线性放大驱动方式效率和散热问题严重，目前绝大多数直流电动机采用开关驱动方式。开关驱动方式是半导体功率器件工作在开关状态，通过脉宽调制PWM控制电动机电枢电压，实现调速。目前已有许多文献介绍直... 阅读全文

posted @ 2019-04-26 08:01 IT观察者阅读(588) 评论(0) 推荐(0)

摘要：看到有不少人问到底如何让UK值与PWM占空比值对应，进而实现占空比输出和输出控制电压对应。（注意，我这里讨论的前提是输出控制的是电压，不是PWM方波。PWM输出后要经过滤波整形再输出控制。）前提条件：输出电压控制电压范围是0-10V。给定、反馈、输... 阅读全文

posted @ 2019-04-26 08:01 IT观察者阅读(501) 评论(0) 推荐(0)

摘要：这几天一直在考虑如何能够把这一节的内容说清楚，对于PID而言应用并没有多大难度，按照基本的算法设计思路和成熟的参数整定方法，就算是没有经过特殊训练和培训的人，也能够在较短的时间内容学会使用PID算法。可问题是，如何能够透彻的理解PID算法，从而能够根据... 阅读全文

posted @ 2019-04-26 08:01 IT观察者阅读(296) 评论(0) 推荐(0)

摘要：在PID控制算法的C语言实现九中，文章已经对模糊PID的实质做了一个简要说明。本来打算等到完成毕业设计，工作稳定了再着力完成剩下的部分。鉴于网友的要求和信任，抽出时间来，对模糊PID做一个较为详细的论述，这里我不打算做出仿真程序了，但就基本概念和思路进... 阅读全文

posted @ 2019-04-25 23:14 IT观察者阅读(297) 评论(0) 推荐(0)

摘要：本节是PID控制算法的C语言实现系列的最后一节，前面8节中，已经分别从PID的实现到深入的过程进行了一个简要的讲解，从前面的讲解中不难看出，PID的控制思想非常简单，其主要问题点和难点在于比例、积分、微分环节上的参数整定过程，对于执行器控制模型确定或... 阅读全文

posted @ 2019-04-25 23:13 IT观察者阅读(186) 评论(0) 推荐(0)

摘要：变积分PID可以看成是积分分离的PID算法的更一般的形式。在普通的PID控制算法中，由于积分系数ki是常数，所以在整个控制过程中，积分增量是不变的。但是，系统对于积分项的要求是，系统偏差大时，积分作用应该减弱甚至是全无，而在偏差小时，则应该加强。积分... 阅读全文

posted @ 2019-04-25 23:13 IT观察者阅读(190) 评论(0) 推荐(0)

摘要：先看一下梯形算法的积分环节公式作为PID控制律的积分项，其作用是消除余差，为了尽量减小余差，应提高积分项运算精度，为此可以将矩形积分改为梯形积分，具体实现的语句为： pid.voltage=pid.Kp*pid.err+index*pid.... 阅读全文

posted @ 2019-04-25 23:12 IT观察者阅读(145) 评论(0) 推荐(0)

摘要：所谓的积分饱和现象是指如果系统存在一个方向的偏差，PID控制器的输出由于积分作用的不断累加而加大，从而导致执行机构达到极限位置，若控制器输出U(k)继续增大，执行器开度不可能再增大，此时计算机输出控制量超出了正常运行范围而进入饱和区。一旦系统出现反向... 阅读全文

posted @ 2019-04-25 23:11 IT观察者阅读(368) 评论(0) 推荐(0)

摘要：通过三、四两篇文章，基本上已经弄清楚了PID控制算法的最常规的表达方法。在普通PID控制中，引入积分环节的目的，主要是为了消除静差，提高控制精度。但是在启动、结束或大幅度增减设定时，短时间内系统输出有很大的偏差，会造成PID运算的积分积累，导致控制... 阅读全文

posted @ 2019-04-25 23:10 IT观察者阅读(242) 评论(0) 推荐(0)

摘要：上一节中介绍了最简单的位置型PID的实现手段，这一节主要讲解增量式PID的实现方法，位置型和增量型PID的数学公式请参见我的系列文《PID控制算法的C语言实现二》中的讲解。实现过程仍然是分为定义变量、初始化变量、实现控制算法函数、算法测试四个部分，详... 阅读全文

posted @ 2019-04-25 23:08 IT观察者阅读(410) 评论(0) 推荐(0)

摘要：上一节中已经抽象出了位置性PID和增量型PID的数学表达式，这一节，重点讲解C语言代码的实现过程，算法的C语言实现过程具有一般性，通过PID算法的C语言实现，可以以此类推，设计其它算法的C语言实现。第一步：定义PID变量结构体，代码如下： s... 阅读全文

posted @ 2019-04-25 23:06 IT观察者阅读(544) 评论(0) 推荐(0)

摘要：最近两天在考虑一般控制算法的C语言实现问题，发现网络上尚没有一套完整的比较体系的讲解。于是总结了几天，整理一套思路分享给大家。在工业应用中PID及其衍生算法是应用最广泛的算法之一，是当之无愧的万能算法，如果能够熟练掌握PID算法的设计与实现过... 阅读全文

posted @ 2019-04-25 22:55 IT观察者阅读(146) 评论(0) 推荐(0)

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