摘要：四元数 1+ai+bj+ck 一个实数加三个虚数（四个维度），类比于复数的1+i(二元数，二个维度) 作用：用于旋转 优势：可以增量旋转；避免万向锁 阅读全文

摘要：标量（scalar） 向量（vector）:一列数，即只有一列的矩阵。粗体的小写变量名称，比如 x. 可以把向量看成空间中的点，每个元素时不同坐标轴上的坐标。 矩阵（matrix）：二维数组。用加粗的大写字母表示A. (行row,列column). 矩阵和向量相乘用到了广播。 张量（tensor）： 阅读全文