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摘要： MPC调节器 1.给定一个由状态空间法描述的离散系统： MPC控制器与其他线性二次调节器(LQR)的区别就在于其可以很好的将系统动态约束纳入考虑。 采样周期Ts控制了算法的效率，太大会错过很多系统运行时的细节（扰动），太小又使得计算量变大。合适的取值应该取上升时刻Tr的5%-10%，或取调节时间的百 阅读全文