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摘要： 点云匹配在感知环节是一个很重要的信息获取手段，而其中的算法也有几个比较经典了，例如ICP（Iterative Closest Point，迭代最近点）算法，而本文决定记录学习的是NDT算法，也就是Normal Distribution Transform，正态分布变换算法。什么是正态分布变换算法呢， 阅读全文

摘要： SLAM的后端优化，一般分为滤波方法与非线性优化方法，其中部分思想重叠，具有很鲜明的对比特性。在前几章中，我们学习了KF系列与PF系列，并对一部分内容进行扩展，这些方法的本质是在一步步过程中进行优化收敛，本篇将引入后端整体优化思想，在建图，轨迹跟踪，系统状态估计中应用广泛。 本篇的学习大纲是： 状态 阅读全文