Gaowaly

摘要： 前言：最近一直在研究建图，对google的开源SLAM框架 Cartographer 进行了源码梳理，发现很多巧妙的算法设计，结合原论文 《Real-time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM》 的理论简介，才恍然理解其核心目的就是实现实时回环；为了达到实时的效果，其引入了 阅读全文

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