摘要:​01、引入PID 电机控制 ​ 这样是没有反馈的,也就是说我们完全相信输入的数字,且是理想化的模型,比如输入占空比为50%的25Kz的PWM,车轮速度为1m/s,实际产品中会受到各种这样的影响,比如地面阻力,风阻等等,同样输入占空比为50%的25Kz的PWM,车轮的速度并不是1m/s。 这时候我们 阅读全文
posted @ 2021-07-21 22:32 Fireflycjd 阅读(16) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:01、简介 在之前的文章《stm32 串口详解》中,我们讲解了串口的基本应用,使用串口中断接收数据,串口中断发送回包(一般可以使用非中断形式发送回包,在数据接收不频繁的应用中。串口接收中断保证串口数据及时响应,使用非中断方式发送回包即可)。 后面的文章《STM32使用DMA接收串口数据》和《STM3 阅读全文
posted @ 2021-07-07 00:21 Fireflycjd 阅读(23) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:​ 01、LDO定义 LDO即lowdropoutregulator,是一种低压差线性稳压器。这是相对于传统的线性稳压器来说的。传统的线性稳压器,如78XX系列的芯片都要求输入电压要比输出电压至少高出2V~3V,否则就不能正常工作。但是在一些情况下,这样的条件显然是太苛刻了,如5V转3.3V,输入与 阅读全文
posted @ 2021-06-27 21:53 Fireflycjd 阅读(65) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:1、概述 上一篇文章《STM32使用DMA接收串口数据》讲解了如何使用DMA接收数据,使用DMA外设和串口外设,使用的中断是串口空闲中断。本篇文章主要讲解使用DMA发送数据,不会讲解基础的串口和DMA知识,直接上代码,如果有同学对DMA和串口都不熟悉,建议看一下上篇文章《STM32使用DMA接收串口 阅读全文
posted @ 2021-06-09 22:43 Fireflycjd 阅读(239) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:01、概述 在之前的文章里《STM32串口详解》和《STM32 DMA详解》文章中,详细讲解了STM32的串口和DMA外设,本篇文章将不在细述串口和DMA的知识。 在串口讲解的文章中,示例代码采用中断方式接收和发送数据,中断的好处在于可以及时响应,快速接收到数据,但缺点也很明显,那就是频繁中断,接收 阅读全文
posted @ 2021-05-11 22:32 Fireflycjd 阅读(202) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:01、TCP相关API 1、tcp_arg() 该函数用于传递给应用程序的具体状态,在控制块标志建立以后调用,即在函数tcp_new()调用之后才能调用 功能 指定应该传递给所有回调函数的应用程序的具体状态 原型 void tcp_arg(struct tcp_pcb *pcb, void *arg 阅读全文
posted @ 2021-05-05 19:46 Fireflycjd 阅读(136) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:1、网络接口结构 1.1、网络接口简介 TCP/IP参考模型中网络分为4层:应用层、传输层、网络层和网络接口层。网络接口层就对应着我们实际的网卡,LWIP支持多网口设计,LWIP中使用netif来描述每种网络接口的特性,如接口的IP地址、接口状态等等。那么如果有多个网卡的话LWIP是如何来组织这些网 阅读全文
posted @ 2021-05-04 21:56 Fireflycjd 阅读(92) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:现代的CPU基本上归为冯诺伊曼结构(也成普林斯顿结构)和哈佛结构。 冯洛伊曼结构就是我们所说的X86架构,而哈佛结构就是ARM架构。一个广泛用于桌面端(台式/笔记本/服务器/工作站等),一个雄踞移动领域,我们的手持设备(平板\手机用的大多就是他了)。 01、冯·诺依曼体系 冯·诺依曼体系结构图如下 阅读全文
posted @ 2021-04-29 20:52 Fireflycjd 阅读(149) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:01内存池 LWIP中的内存池(POOL)分配策略简单,但是内存的分配、释放效率高,可以有效的防止内存碎片的产生。在内存的策略下用户只能申请固定大小的空间,内存池方法主要用于LWIP内核中固定数据结构的分配,比如UDP控制块,TCP控制块等。LWIP内核在初始化的时候已经为每个数据结构类型都初始化了 阅读全文
posted @ 2021-04-26 20:34 Fireflycjd 阅读(51) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:1、数据包结构-pbuf 1.1、pbuf结构 LWIP是TCP/IP协议栈的一种具体实现,本质就是对数据包的处理,在LWIP中使用一个被称为pbuf的结构管理数据包,LWIP源码中的pbuf.c和pbuf.h这两个文件就是关于pbuf的,pbuf结构如下: 在pbuf.h文件中 下面是翻译版 st 阅读全文
posted @ 2021-04-25 21:42 Fireflycjd 阅读(72) 评论(0) 推荐(0) 编辑