摘要：偶然看到一篇论文讲到如何对相机形变进行高精度校准，因为项目需要高精度的定位，因此记录下其实现 首先对标定图像做单应性变换，标定图像如下： 可以用cv::findcheeseboard找到所有的白点中心，也可以自己找。 1. 接下来根据像素当量生成真实物理世界位置点的像素坐标集合。 2. 然后求出单应 阅读全文

摘要：由世界坐标系转换到像素坐标系的运算 其中，u、v表示像素坐标系中的坐标，s表示尺度因子，fx、fy、u0、v0、γ（由于制造误差产生的两个坐标轴偏斜参数，通常很小）表示5个相机内参，R,t表示相机外参，Xw、Yw、Zw（假设标定棋盘位于世界坐标系中Zw=0的平面）表示世界坐标系中的坐标。 其中从世界 阅读全文

摘要：相机成像由 世界坐标系(一般是真实存在物体的中心为原点) 到相机坐标系（以光轴为z轴） 到成像坐标系（2D平面，由相机坐标系透视变换所得） 到像素坐标系（2D） 由三维世界坐标系转换到相机坐标系称之为刚体变换 是一个平移加旋转的过程，因此变换矩阵为正交矩阵，即AAT = I, 使用的旋转和平移系数属 阅读全文