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摘要： 一、类与对象 1、类的定义 类就是模型，确定对象将会拥有的特征（属性）和行为（方法）。 2、类的特点 （1）类是对象的类型 （2）具有相同属性和方法的一组对象的集合。 3、对象的属性： 对象具有的各种特征。 4、对象的方法： 对象执行的操作（能干什么）。 5、类和对象的关系 类是抽象的概念，仅仅是模 阅读全文

摘要： 一、直立行走任务分解 1、任务分解 （1） 控制车模平衡：通过控制两个电机正反向运动保持车模直立平衡状态 （2） 控制车模速度：通过调节车模的倾角来实现车模速度控制，实际上最后还是演变成通过控制电机的转速来实现车轮速度的控制。（3） 控制车模方向：通过控制两个电机之间的转动差速实现车模转向控制。 三个分解后的任务各自独立进行控制。由于最终都是对同一个控制对象（车模的电机）进行控制，... 阅读全文