[ROS moveit] Exception while loading planner 'ompl_interface/OMPLPlanner' 解决方法

Hello,World!

这是我的第一篇博客，接下来我会分享一些我在学习过程中遇到的困难与解决的方法，也是作为我自己的一个技术文档。

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##使用rviz可视化拖拽机械臂
    (1).启动硬件(2).启动rviz
遇到的问题：ompl_interface缺失
    详细表述：
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[ERROR] [1635408934.795584707]: Exception while loading planner 'ompl_interface/OMPLPlanner': Failed to load library /opt/ros/kinetic/lib/libmoveit_ompl_planner_plugin.so. Make sure that you are calling the PLUGINLIB_EXPORT_CLASS macro in the library code, and that names are consistent between this macro and your XML. Error string: Could not load library (Poco exception = libompl.so.12: cannot open shared object file: No such file or directory)
Available plugins: chomp_interface/CHOMPPlanner, ompl_interface/OMPLPlanner
***************省略
[ WARN] [1635408935.400459536]: MoveGroup running was unable to load ompl_interface/OMPLPlanner
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互联网上问题解决方法参考：https://answers.ros.org/question/268649/ompl-moveit-error-in-kinetic/
该帖子使用重装ros解决问题，个人认为也还能用
方法：
    根据问题的表述，是说我们的/opt/ros/kinetic/lib/路径下缺少libompl.so.12文件调用，但是在参考的网页中提了一下“The correct OMPL package for the binary builds distributed in ROS kinetic is ros-kinetic-ompl which installs the missing library as /opt/ros/kinetic/lib/x86_64-linux-gnu/libompl.so.12”所以只要把opt/ros/kinetic/lib/x86_64-linux-gnu/libompl.so.12路径下的这个文件拷贝到lib文件下就行。
bash命令：
　　cd /opt/ros/kinetic/lib/x86_64-linux-gnu
　　sudo cp libompl.so.12 ..

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