摘要：
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>()); cloud->points.resize(prior.size()); for (const auto& point : prior) { 阅读全文
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为了更加直观的在rviz中显示机器人的轨迹（为了做传感器融合前后里程计精度的比对），准备写一个节点订阅odom话题转为path后发布出去。 $mkdir -p showpath/src; $cd src; $catkin_create_pkg showpath roscpp rospy sensor 阅读全文
摘要：
目标：将目标坐标系下的点变换到相机坐标系下。 已知条件：1、物体坐标系到世界坐标系的变换矩阵M ；2、相机坐标系到世界坐标系的变换矩阵C；3、物体坐标系下的点P 变换公式：Pcamera=C-1MPobject Eigen::Vector4f v4; Eigen::Matrix4f T=C.inve 阅读全文
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1 /*c++ program list all files in the Directory 2 2020-8-31 3 */ 4 #include <iostream> 5 #include <string> 6 #include <vector> 7 #include <fstream> 8 阅读全文
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1.将点云消息和geometry_msgs消息写入文件： std::stringstream buffer; std::time_t t = std::time(nullptr); std::tm tm = *std::localtime(&t); buffer << "/home/robot/da 阅读全文
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（roslaunch takes in one or more xml configuration files that specity the parameters to set and nodes to launch) <launch> <node name="odom_base" pkg="t 阅读全文
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最近在做Lidar和imu的联合标定，即通过算法给出安装完成后Lidar和imu间的相对位姿（平移和旋转）。使用github上的lidar_align标定工具。在参考博文https://blog.csdn.net/miracle629/article/details/87854450后，发现自己录制 阅读全文
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1. 搭建QT开发环境，参照创客智造教程https://www.ncnynl.com/archives/201903/2863.html。 需要建立ROS工作空间，这样可以使用CMAKE进行编译并自动生成CMakeLists.txt文件。 $mkdir -p ~/catkin_ws/src $cd 阅读全文
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Linux与Windows for Linux System 在wsl中，$cd /mnt/ ，即可看到windows的C，D，E盘符。 执行＄ｃｐ 把文件复制到Home下 执行 ｓｃｐ：格式：scp 本机文件路径 远程用户名@远程ip地址:路径 阅读全文
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今天在通过WSL测试RPLIDAR时，发现$ls -l /dev |grep ttyUSB命令不起作用。遂想解决该问题。https://blogs.msdn.microsoft.com/wsl/2017/04/18/file-system-improvements-to-the-windows-su 阅读全文