FreeRTOS学习及移植笔记之二：在IAR和STM32F103VET上移植FreeRTOS

上一次，我们简单的测试了FreeRTOS的基于IAR EWARM v6.4和STM32F103VET6平台的Demo，对其有了一个基本认识。接下来我们开始自己移植FreeRTOS的过程。

1、创建一个“FreeRTOSTestProject”项目文件夹，并在其下创建FreeRTOS、Libraries、Project、User文件夹。

与无操作系统的项目一样User中存放应用文件；Project中存放项目文件；Libraries中存放STM32F1xx标准库文件。而在FreeRTOS文件夹中存放操作系统文件。

将\FreeRTOSv9.0.0\FreeRTOS\Source目录下的6个源文件及include文件夹复制到新建项目的FreeRTOS文件夹。

 

将\FreeRTOSv9.0.0\FreeRTOS\Source\portable\IAR\ARM_CM3目录下的三个文件也复制到新建项目的FreeRTOS文件夹。

 

将FreeRTOSv9.0.0\FreeRTOS\Source\portable\MemMang目录下的heap_4.c文件复制到新建项目的FreeRTOS文件夹。

 

对于内存管理的几个文件的大致内容如下：

• heap_1.c：这是所有实现中最简单的一个。一旦分配内存之后，它甚至不允许释放分配的内存。
• heap_2.c：和heap_1不同，这个方案使用一个最佳匹配算法，它允许释放之前分配的内存块。它不会把相邻的空闲块合成一个更大的块，可能会造成内存碎片。
• heap_3.c：简单的包装了标准库中的malloc()和free()函数，包装后的malloc()和free()函数具备线程保护。
• heap_4.c：这个方案使用一个最佳匹配算法，但不像方案2那样。它会将相邻的空闲内存块合并成一个更大的块。
• heap_5.c：这个方案同样实现了heap_4.c中的合并算法，并且允许堆栈跨越多个非连续的内存区。

 将\FreeRTOSv9.0.0\FreeRTOS\Demo\CORTEX_STM32F103_IAR目录下的FreeRTOSConfig.h文件复制到新建项目的FreeRTOS文件夹。

 

至此，全部用于移植的文件准备完成。

2、在IAR EWARM中新建workspace，再一个项目，取名为FreeRTOSTest，并添加组：

 

并向个组中添加相应的文件。

3、配置项目选项

项目的属性选项配置与误操作系统时一样，需要说一下的是在Assembler中的Preprocessor标签下添加$PROJ_DIR$\..\..\User\inc路径，因为在会变文件中有对FreeRTOSConfig.h文件的引用。

 

4、修改FreeRTOSConfig.h 配置文件，这个根据需要修改，目前只定义如下3个宏定义，避免去修改启动文件：

#define vPortSVCHandler         SVC_Handler

#define xPortPendSVHandler     PendSV_Handler

#define xPortSysTickHandler     SysTick_Handler

如果仅作次修改，编译时会报警说重复定义，所以还需要注释掉stm32f10x_it.c文件中对三个函数的定义。

5、编写测试应用

在main.c文件中添加相应的代码，声明如下函数及代码（我计划4个任务）：

/***************************************************************************

函数声明

***************************************************************************/

static void vTask1(void *pvParameters);

static void vTask2(void *pvParameters);

static void vTask3(void *pvParameters);

static void vTask4(void *pvParameters);

static void AppTaskCreate (void);

/***************************************************************************

变量声明

***************************************************************************/

static TaskHandle_t xHandleTask1 = NULL;

static TaskHandle_t xHandleTask2 = NULL;

static TaskHandle_t xHandleTask3 = NULL;

static TaskHandle_t xHandleTask4 = NULL;

 

任务创建函数如下：

static void AppTaskCreate (void)

{

  xTaskCreate( vTask1, "vTask1",512, NULL,1, &xHandleTask1);

  xTaskCreate( vTask2, "vTask2",512, NULL,1, &xHandleTask2);

  xTaskCreate( vTask3, "vTask3",512, NULL,1, &xHandleTask3);

  xTaskCreate( vTask4, "vTask4",512, NULL,1, &xHandleTask4);

}

主函数如下：

int main(void)

{

  /* 创建任务 */

  AppTaskCreate();

  /* 启动任务调度，开始执行任务 */

  vTaskStartScheduler();

}

编译无错误4个任务同时运行。移植初步测试成功。