2019年8月8日
SLAM中的逆深度参数化
摘要： 参数化问题 在SLAM的建图过程中，把像素深度假设成了高斯分布。那么这么假设是否是合适的呢？这里关系到一个参数化的问题。 我们经常用一个点的世界坐标x,y,z三个量来描述它，这是一种参数化形式。我们认为x,y,z三个量都是随机的，它们服从三维的高斯分布。然而，在极线搜索中使用了图像坐标u,v和深度值 阅读全文
posted @ 2019-08-08 21:48 ZhuzhuDong 阅读(2016) 评论(0) 推荐(0) 编辑