摘要： 无论是严恭敏老师的开源程序PSINS，还是牛小骥老师组开源的KF-GINS，在进行SINS机械编排时都是先更新速度和位置，再更新姿态，这是为什么呢？ 可以从姿态、速度和位置更新的具体公式中看出其中缘由： 进行姿态更新时需要通过平均位置和平均速度计算n系相对于i系的平均角速率（计算平均速度和平均位置需 阅读全文