摘要：ROS (Robot Operating System, 机器人操作系统)是最知名的机器人操作系统，广泛应用于无人驾驶和机器人，tf（transforms，坐标系转换）是ROS下的一个常用的工具库。ros wiki 下给出了一个清晰的tutorial，然而，tf tutorial为了给出清晰的示例相对冗长，本文对tf tutorial的前六节进行了一个简略的总结，囊括了tf的发报、订阅和Debug等，希望对tf的使用有个精炼的介绍。 阅读全文