摘要：
客户端程序 头文件部分： 此处，actionlib是action编程的库，包含action编程的所有函数、类及命名空间，详细列举见http://docs.ros.org/api/actionlib/html/namespaceactionlib.html 本代码应用的是简单action建立的两个类S 阅读全文
摘要：
服务器篇--客户端程序 argc不会计入”rosrun [package_name]”,只会从节点名开始算起，argv[0]=”node_name”。 ServiceClient是客户端类，定义在service_client.h中，而此头文件又包含在node_handle.h中，里面实际有用的就是一 阅读全文