摘要：实验 5 自主移动机器人避障与运动控制实验 一、实验目的 通过驱动轮式机器人行驶和障碍物检测，掌握机器人常见传感器红外光电和超声波传感器的原理，掌握机器人运动结构的组成及执行机构如直流电机，舵机的用法。 二、实验内容 1. 树莓派的基本配置 熟悉linux下常用指令，如将树莓派配置为路由器模式，SS 阅读全文

摘要：ORB_SLAM2 实验 一、实验目的 了解SLAM的理论和方法，视觉SLAM框架和主流开源系统，掌握ORB_SLAM2 的组织架构，编译并分别在KITTI数据集和本地视频上运行该SLAM系统，获得地图输出。 二、实验内容 1. ORB_SLAM2下载与编译 2. ORB_SLAM2解析 3. 在 阅读全文

摘要：图像特征匹配、跟踪与相机运动估计实验 一、实验目的 在熟悉相机模型和点云图的基础上，深入理解图像特征点及其描述子概念，掌握常见特征点原理，编程实现双目图像中 ORB 特征点的提取和匹配方法。 运用 ICP 方法对匹配的 3D 特征点进行 SVD 分解和非线性优化，求解相机姿态运动。为实现连续的相机姿 阅读全文

摘要：视觉3D 点云图构建与深度测量 一、实验目的 通过对 RGB-D 相机参数读取、画面帧的拼接验证，了解机器视觉中深度图像处理的一般工作流程，掌握 OpenCV、 Eigen、 PCL 等第三方图像图形库的使用方法。尝试自行搭建双目视觉系统，实现对视图中各物体的深度测量。 二、实验内容 1. 矩阵运算 阅读全文