摘要：大致描述 这是香港大学MARS LAB发表的一篇关于LiDAR与IMU两个传感器之间标定的paper，标定的量包括IMU的陀螺仪零漂 $b_{\omega}$、加速度计零漂$b_a$、重力加速度$g$，LiDAR与IMU之间的时间对齐量$\tau$和外参数$R$、$t$。主要的流程如下系统框架：基于 阅读全文