摘要：老师的controller中只加入了比例环节，为了获得更好的调节性能，加入了积分环节和微分环节，即采用PID调节 一、PID调节三个参数的作用： 1.比例系数Kp的作用是加快系统的响应速度，提高系统的调节精度。Kp越大，系统的响应速度越快，系统的调节精度越高，但是容易产生差调，甚至会使系统不稳定。K 阅读全文