摘要：
第三部分 平面提取这里关于平面拟合的章节写的相当抽象，我想了很久才约莫明白里面的horizontal slant和vertical slant都所谓何意，看一下导数原来其实就是c1和c2。segment的相关信息都是从mean shift的源代码里调用一个函数提取出来的。原有的代码有一些错误，申请的内存没有传递给参数指针，需要对getRegions函数做一些修改。1. 平面拟合首先计算出初始的disparity平面。Disparity平面用三个参数来确定对每个像素(x,y)所得到的disparity: 。传统的最小二乘法对噪点过于敏感，因此论文采用一种分解的方法，独立求得每个参数，robust 阅读全文
