摘要：
(1)关于点云的配准 1.首先给定源点云与目标点云。 2.提取特征确定对应点 3.估计匹配点对应的变换矩阵 4.应用变换矩阵到源点云到目标点云的变换 配准的流程图 通过特征点的匹配步骤 （1）计算源点云与目标点云的关键点 （2）计算关键点的特征描述子（比如：FPFH等等） （3）匹配特征点计算出对应 阅读全文
摘要：
（1）Euclidean分割 欧几里德分割法是最简单的。检查两点之间的距离。如果小于阈值，则两者被认为属于同一簇。它的工作原理就像一个洪水填充算法：在点云中的一个点被“标记”则表示为选择在一个的集群中。然后，它像病毒一样扩散到其他足够近的点，从这些点到更多点，直到没有新的添加为止。这样，就是一个初始 阅读全文
摘要：
这个首先并不是我一边做实验一遍记录的，而是我做完成以后才想起来做个分享的，所以中途遇到的很多问题，并没有来得及记录下来，现在写的这些都是后话了 首先呢！我们不需要在ＲＯＳ下写halcon的程序也是可以主要就是要添加halcon 的库而已，但是我也是找了很长时间，发现其实是有国外的大牛做的类似与cv_ 阅读全文
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解决方法： sudo apt-get update sudo add-apt-repository --yes ppa:xqms/opencv-nonfree sudo apt-get update sudo apt-get install libopencv-nonfree-dev 解决方法： s 阅读全文
摘要：
在PCL的库函数中是有关于深度图到点云数据之间的转化的函数，所以这里首先说清楚深度图像与点云之间的关系， 1.深度图像（depth image)也叫距离影像（range image），是指将从图像采集器到场景中各点的距离（深度）值作为像素值的图像。获取方法有：激光雷达深度成像法、计算机立体视觉成像、 阅读全文
摘要：
Semantic Segmentation of Point Clouds using Deep Learning 在计算机视觉中，用3D表示数据变得越来越重要。 近年来，点云已成为3D数据的代表。 点云是一组3D点，它可以有不同的传感器获得，如激光雷达扫描仪。 点云也可以具有每个点的RGB值，这就 阅读全文