摘要： 总结一下之前我们学过的道路线寻找步骤： 1. 相机校准：系数计算一遍就好啦 2. 恢复图像畸变：每张图都要转化一下 3. 颜色、梯度阈值：实现方法很多，最终得到一张只有0,1组成的道路线明显的输出图片 4. 透视变换：需要找到4个源点来实行透视变换 假设道路是完全平的并且相机视角恒定不变（简化问题） 阅读全文