03 2018 档案

几种常见建图算法简介
摘要：一、gmapping gmaping主要是采用一个粒子滤波的方式来实现。主要框架如下： （1） 数据输入 在ROS GMapping包中，获取激光和里程计数据传入openslam GMapping包中，为新一时刻的建图做准备。 （2）运动模型 根据t-1时刻的粒子位姿以及里程计数据，预测t时刻的粒子 阅读全文

posted @ 2018-03-02 18:13 kuangxionghui 阅读(8876) 评论(0) 推荐(0)