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摘要：ROS的路径规划器分为全局路径和局部路径规划，其中局部路径规划器使用的最广的为dwa，个人理解为： 首先全局路径规划会生成一条大致的全局路径，局部路径规划器会把全局路径给分段，然后根据分段的全局路径的坐标，进行局部重新规划，例如： 全局规划后有一组目标点数组【1,2,3,4,5，......】，局部 阅读全文

摘要：ROS机器人路径规划算法主要包括2个部分：1）全局路径规划算法；2）局部路径规划算法； 一、全局路径规划 global planner ROS 的navigation官方功能包提供了三种全局路径规划器：carrot_planner、global_planner、navfn，默认使用的是navfn， 阅读全文

摘要：前言：基于2D激光雷达的机器人，想让它跑自动导航，众所周知有2个比较明显的缺陷，1，那就是普通的激光雷达无法对玻璃或是镜面物体有反映; 2，机器人避障时只能对某一个平面的物体有反映，超过或者低于这个平面就不行，类似桌面等悬空的物体就无法检测。 基于这个缺陷，大部分的做法是使用廉价的超声雷达来辅助激光 阅读全文

摘要：前言：之前ROS跟单片机的底层通讯主要是通过串口自定的协议来做，比如官网提供的arduino串口驱动一样，需要ROS往下发一个指令，单片机再回传一个指令，要写一大堆的协议，这样很麻烦，效率也比较低， 想着如果stm32也能像ROS一样，进行订阅发布，不去管其中的协议那样就方便多了，基于这种想法，于是 阅读全文