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摘要：花了2天时间终于把二维码识别做出来了，不过效果一般，后面会应用在ROS辅助定位上，废话少说先上图： 具体过程参考了这位大神的博客：http://blog.csdn.net/qq_25491201/article/details/51065547 详细解释： 第一步：利用opencv提取二维码区域 1 阅读全文

摘要：前言：ROS机器人有时候会遇到极端的情况：比如地面打滑严重，IMU精度差，导致积累误差严重，或是amcl匹配错误，导致机器人定位失败， 这时候如何矫正机器人位置变得非常重要，我的思路是利用相机或是在地埋rfid的辅助定位方法。 一、首先是设置机器人初始位置。 主要是发布initalpose这个主题， 阅读全文

摘要：ROS官网有一个叫robot_pose_ekf的包，是专门处理传感器融合的包，具体介绍：http://wiki.ros.org/robot_pose_ekf 其中主要功能是订阅主题包括odom（里程计）、imu_data（姿态传感器）、vo（视觉里程计）输入，三者或是其中两者融合后，输出合成的里程计 阅读全文

摘要：1，Dijkstra’s 算法 一种发散性寻找最短路径算法。 由起点开始向四周开始发散，直到碰到目标点为止。这时就是最短路径。优点：能找到与目标点的最短路径；缺点：搜索花费的时间会比较长。 2，Greedy Best-First-Search 快速搜索算法。 启发性的算法，根据目标点的方向去搜索。优 阅读全文

摘要：ROS版本上kinetic ，APP是官网开源的make a map，当app链接ROS进行建图时，会出现报错：pymongo.errors.ServerSelectionTimeoutError: localhost:27017: [WinError 10061] 由于目标计算机积极拒绝，无法连接 阅读全文

摘要：前言：新下载了firefly rk3399 ubuntu固件16.04，但是发现没有HL-340 USB转串口的驱动，而机器人底盘驱动是HL-340的，所以一直提示无法找到设备驱动。 由于没有技术支持，所以只能自己摸索，看了网上资料，发现HL340与ch341驱动是可以通用的，而3399内核源码刚好 阅读全文

摘要：先去wiki下载百度的ros语音识别包：http://wiki.ros.org/baidu_speech 里面包含语音识别voice和speak的node节点，不过voice_node里面有一个小的错误，不知道是不是我的机器的问题， 跑起来总是会出错。后面改了之后就ok了。具体： 原版的len()没 阅读全文

摘要：思岚的激光雷达A2固定角度是0-360°，但是由于结构空间限制往往无法得到360°的数据，如何设置获取任意角度呢？咨询过思岚的技术支持，得到的回答是：“我们已经不支持ROS系统。。”让人有点蛋疼。。，所以咨询了之前的同事卤蛋大神， 在他的帮助下实现这一功能。其实很简单，只有增加几行代码就可以实现。具 阅读全文