摘要:
1843年,William Rowan Hamilton发明了四元数,但直到1985年才有一个叫Ken Shoemake的人将四元数引入计算机图形学处理领域。四元数在3D图形学中主要用于旋转,骨骼动画等。简单地来说,四元数描述了一次旋转:绕任意一个轴旋转一个角度。
四元数的定义形式:(w, x, y, z)。假如,绕轴向量v(_x,_y,_z)正向(右手旋转法则)旋转角度p,则对应得四元数q为:
q = (cos(p/2), sin(p/2) * _x, sin(p/2) * _y, sin(p/2) * _z) 阅读全文