摘要：背景： 最近写了一个包，使用ndt算法拼接点云，构建三维壁面环境的点云地图。 设计一个lidar类，表征激光雷达。可以获取点云数据并存储到容器 std::vector<PointCloudPtr> 。 设计一个RegistrationWithNDTandGICP类，表征基于ndt_icp的slam方 阅读全文

摘要：1. 数据类型报错 /home/wy/workdir/slambook/ch3/useEigen/build> make -j2 Scanning dependencies of target eigenMatrix [ 50%] Building CXX object CMakeFiles/eig 阅读全文

摘要：问题介绍： slam构建地图，先进行降采样，再进行可视化或存储。然而经过降采样后，代码没有报错的情况下，点云数据散成一团。将代码和点云数据展示如下， 问题分析： 猜想是由于降采样滤波器的输入和输出是同一个指针变量，在处理过程中内存混乱，导致点云数据出错。 解决方案： 使用两个不同的变量作为降采样滤波 阅读全文

摘要：背景： 使用NDT建图，帧率比较慢，打算使用gpu加速计算。 ndt_gpu是一个使用gpu加速ndt计算的库，首先在工作空间编译这个包。 然后在ndtMap包中链接这个库，其CMakelists.txt添加如下内容， 编译成功！ 运行却报错如下： 问题解决思路： https://blog.csdn 阅读全文

摘要：报错信息： 问题描述： 进入 /home/gordon/fsae_ws/build/${package_name}/ 中查看，发现可执行文件（节点文件）存放在该路径中。而正常情况下，可执行文件会被存放在 /home/gordon/fsae_ws/devel/lib/${package_name}/ 阅读全文

摘要：1. 找不到g2o库！在CMakeLists.txt中使用指令 message(STATUS "${G2O_FOUND}") 打印结果为NO。 问题描述： CMakeLists.txt 中采用如下命令寻找g2o库。 科普时间：find_package() 会在模块路径中寻找FindNAME.cmak 阅读全文

摘要：启发 1）做题前一定要读懂题目 在本题中，首先要清楚地定义回文子串的概念，然后才能设计算法查找它。 如中心扩散法，其主要思想在于找到一个回文子串的定义——两侧互为镜像。进一步分为奇数长度和偶数长度进行讨论。 在这里附上kaggle宗师高志峰的心得， 2）查找的过程要非常注意边界的处理 这往往是非常容 阅读全文

摘要：使用二分法搜寻合适的i值，计算对应的j值，最后通过分类讨论nums1和nums2的多种情况计算得到中值。 二分法的关键思想是 假设该数组的长度是N那么二分后是N/2，再二分后是N/4……直到二分到1结束（当然这是属于最坏的情况了，即每次找到的那个中点数都不是我们要找的），那么二分的次数就是基本语句执 阅读全文