费元星的博客

摘要： 1.智能车动力学模型：本次比赛采用四轮车，后轮用作驱动，前轮用于转向。针对研究的内容主体是在控制和协调上，为降低系统分析与综合的难度，在建立动力学模型前，先作如下几点假设： (1)智能车的车体、车轮以及道路均为刚体，所有运动均在同一个水平面上； (2)智能车车体关于其纵轴线对称，质心即为其几何中心； 阅读全文