摘要：github地址：https://github.com/gaoxiang12/slambook2/tree/master/ch13 双目视觉里程计 头文件 所有的类都在myslam命名空间中 **1.**common_include.h 定义常用的头文件、EIgen矩阵格式 **2.**algori 阅读全文

摘要：题目链接：https://leetcode.com/problems/triples-with-bitwise-and-equal-to-zero/ 题意，已知数组A，长度不超过1000，最大的数不超过$2^{16}$，问存在多少对i,j,k，使得A[i]^A[j]^a[k]=0，i,j,k可以相等 阅读全文

摘要：介绍 提出了一个低代价双目视觉惯导定位系统，实现了基于多状态约束下的卡尔曼滤波器（MSCKF）VIO，采用了先验雷达地图。除了稀疏的视觉特征，雷达地图与半稠密的点云也通过紧耦合的MSCKF进行更新，进而可以纠正漂移。点云和视觉之间的跨模态限制对VIO系统有改善作用。 总之就是提出了VIO状态估计器， 阅读全文

摘要：本文提出了使用异构点线特征的slam系统，继承了ORB-SLAM，包括双目匹配、帧追踪、局部地图、回环检测以及基于点线的BA。使用最少的参数对线特征采用标准正交表示，推导了线特征重投影误差的雅克比矩阵，改进了实验结果。因为使用线特征能够提供更多的几何约束，传统的方法只使用了点特征，对光照变化以及位置 阅读全文