摘要：ORB 特征提取算法（理论篇） https://www.cnblogs.com/alexme/p/11345701.html [ORB-SLAM2] ORB-SLAM中的ORB特征（提取） https://zhuanlan.zhihu.com/p/61738607 淦ORB-SLAM2源码 01-- 阅读全文