摘要： bag文件是ROS常用的数据存储格式，因此要从bag文件中提取数据就需要了解一点ROS的背景知识。 1. 什么是ROS及其优势 ROS全称Robot Operating System，是BSD licensed系统用于从PC上控制机器人组件。ROS系统由一系列的独立node组成，彼此间通过publi 阅读全文