摘要： PID运算过程中出现的问题： ①6拨叉的拨弹电机旋转时，前5次顺时针转，第6次快速逆时针旋转 假设：fed = 0.9pi, set = rad_format(fed + pi/6) = rad_format(1.066666pi) = -0.93333pi，此时pid会计算出负值，反方向旋转 解决 阅读全文