摘要： 6.1 状态估计问题 6.1.1 最大后验与最大似然 贝叶斯法则 似然是指"在现在的位姿下，可能产生怎样的观测数据"。 最大似然估计“在什么样的状态下，最可能产生现在观测到的数据”。 6.1.2 最小二乘的引出 6.2 非线性最小二乘 6.2.1 一阶和二阶梯度法 最速下降法 雅克比矩阵（一阶） 海 阅读全文