EtherCAT Slave 入门教程 - 邮箱服务（1）

mailbox.c Implementation

邮箱buffer处理的描述(MAILBOX_QUEUE = 0)：

两个邮箱buffer用于发送和接收邮箱服务。

正常运行：
启动邮箱处理(handler) psWriteMbx以及邮箱buffer 1，、psReadMbx、psRepeatMbx和psStoreMbx为0。
在此状态下，将忽略Repeat请求，因为尚未发送任何服务。

发送第一个邮箱服务时(在MBX_CopyToSendMailbox中)，psWriteMbx获取邮箱buffer 2，psReadMbx获取发送邮箱buffer 1，psRepeatMbx 和 psStoreMbx仍为0。
从主站读取第一个邮箱服务时，发送的邮箱buffer 1存储在psRepeatMbx(MBX_MailboxReadInd)中。

在psReadMbx始终获取实际发送的邮箱buffer之后，psWriteMbx设置为0(在发送邮箱服务被读且调用MBX_MailboxReadInd之前，不会处理从主站接收的另一个邮箱服务)。
当读取邮箱服务时，psWriteMbx得到psRepeatMbx的buffer，psRepeatMbx得到psReadMbx的buffer。

主站Repeat请求：
当主站发Repeat请求时(MBX_MailboxRepeatReq)，有三种不同的可能：

1. 自邮箱处理(handler)启动以来未发送任何邮箱服务(psRepeatMbx=0)：无需执行任何操作

2. 接收到上一个已发送邮箱服务的确认(MBX_MailboxReadInd())(bSendMbxIsFull = 0)：
   上一个发送邮箱服务(psRepeatMbx)将被再次发送(在MBX_CopyToSendMailbox中)并存储在psReadMbx中，psRepeatMbx将设为0

3. 未接收到上一次的发送邮箱服务的确认(psReadMbx和psRepeatMbx包含不同的buffer，psReadMbx仍在邮箱中(因为尚未调用MBX_MailboxReadInd，bSendMbxIsFull = 1)：
   psReadMbx将在邮箱中被删除(调用DisableSyncManChannel和EnableSyncManChannel)然后存储在psStoreMbx中，psRepeatMbx将再次发送(在MBX_CopyToSendMailbox中)并存储在psReadMbx中，psRepeatMbx将置为0。
   发送重复邮箱服务(调用MBX_MailboxReadInd)时，psReadMbx将存储在psRepeatMbx中，psStoreMbx将被发送(在mbx中)并存储在psReadMbx中，psStoreMbx将被设为0。

邮箱buffer处理的描述(MAILBOX_QUEUE = 1)：

有两个邮箱buffer用于发送和接收邮箱服务。

正常操作(psWriteMbx仅用于本地存储)：
启动邮箱处理(handler) psReadMbx，psRepeatMbx和psStoreMbx为0。
在此状态下，将忽略Repeat请求，因为尚未发送任何服务。

当从主站接收到邮箱服务时(在MBX_CheckAndCopyMailbox中)，邮箱buffer将使用APPL_AllocMailboxBuffer获取，相应的协议服务功能将被调用(在MBX_WriteMailboxInd中)。
该buffer应用于协议服务响应。
发送第一个邮箱服务时(在MBX_CopyToSendMailbox中)，psReadMbx将获取发送邮箱buffer，psRepeatMbx和psStoreMbx仍为0。

读取第一个来自主站的邮箱服务时，将存储发送的邮箱buffer(psReadMbx)。在psRepeatMbx中(在MBX_MailboxReadInd中)。
之后，psReadMbx始终获取实际发送的邮箱buffer(在MBX_CopyToSendMailbox中)当读取邮箱服务时，将返回psRepeatMbx(使用appl eu freemailboxbuffer)，psRepeatMbx将获取psReadMbx的buffer。

主站Repeat请求：

当主站发Repeat请求时(mbx_mailboxrepeatreq)，有三种不同的可能：

1. 自邮箱处理(handler)启动以来未发送任何邮箱服务(psRepeatMbx=0)：无需执行任何操作

2. 接收到上一个已发送邮箱服务的确认(以MBX_MailboxReadInd为单位)(bSendMbxIsFull=0)：
   最后发送的邮箱服务(psRepeatMbx)将再次发送(在MBX_CopyToSendMailbox中)并存储在psReadMbx中，psRepeatMbx将设置为0

3. 未收到最后发送的邮箱服务的确认(psReadMbx和psRepeatMbx包含不同的buffer，psReadMbx仍在邮箱中(因为尚未调用mbx_-mailboxreadind，bSendMbxIsFull=1)：
   psReadMbx将在邮箱中删除(调用DisableSyncManChannel和EnableSyncManChannel)和存储在psStoreMbx中，psRepeatMbx将再次发送(在MBX_CopyToSendMailbox中)并存储在psReadMbx中，psRepeatMbx将设置为0。
   发送重复邮箱服务(调用MBX_MailboxReadInd)时，psReadMbx将存储在psRepeatMbx中。
   psStoreMbx将被发送(在mbx中)并存储在psReadMbx中，psStoreMbx将被设置为0。

mailbox.c 解析

1. UINT8 PutInMbxQueue(TMBX MBXMEM * pMbx, TMBXQUEUE MBXMEM * pQueue)

2. TMBX MBXMEM * GetOutOfMbxQueue(TMBXQUEUE MBXMEM * pQueue)

3. void MBX_Init(void)

4. UINT16 MBX_StartMailboxHandler(void)

5. void MBX_StopMailboxHandler(void)

6. UINT8 MailboxServiceInd(TMBX MBXMEM *pMbx)

checks the mailbox header:
(pMbx->Mbxheader.Flags[MBX_OFFS_TYPE] & MBX_MASK_TYPE) >> MBX_SHIFT_TYPE

when mailbox header type is MBX_TYPE_COE, it calls:

COE_ServiceInd((TCOEMBX MBXMEM *) pMbx);

7. void MBX_MailboxWriteInd(TMBX MBXMEM *pMbx)

8. void MBX_MailboxReadInd(void)

9. void MBX_MailboxRepeatReq(void)

10. UINT8 MBX_MailboxSendReq( TMBX MBXMEM * pMbx, UINT8 flags )

11. void MBX_CheckAndCopyMailbox(void)

Check if the received mailbox command can be processed, the contents of the Receive Mailbox will be copied in the variable sMbx.

12. UINT8 MBX_CopyToSendMailbox(TMBX MBXMEM *pMbx)

13. void MBX_Main(void)

1. GetOutOfMbxQueue(&sMbxReceiveQueue);
   to check if a received mailbox service was stroed.
2. MailboxServiceInd(pMbx);
   to check the mailbox header for the requested service and calls the corresponding XXX_ServiceInd function.
3. if (bReceiveMbxIsLocked)
     MBX_CheckAndCopyMailbox();