视觉slam十四讲课后习题ch3--5题

题目回顾:

假设有一个大的Eigen矩阵，我想把它的左上角3x3块提取出来，然后赋值为I3x3。编程实现.
解：提取大矩阵左上角3x3矩阵，有两种方式:
1、直接从0-2循环遍历大矩阵的前三行和三列
2、用矩阵变量.block(0,0,3,3)//从左上角00位置开始取3行3列

具体代码实现:

#include<iostream>

/*提取大矩阵左上角3x3矩阵，有两种方式:
    1、直接从0-2循环遍历大矩阵的前三行和三列
    2、用矩阵变量.block(0,0,3,3)//从左上角00位置开始取3行3列
*/

//包含Eigen头文件
#include<Eigen/Core>
#include<Eigen/Geometry>

#define MATRIX_SIZE 30
using namespace std;

int main(int argc,char **argv)
{
    //设置输出小数点后3位
    cout.precision(3);
    Eigen::Matrix<double,MATRIX_SIZE, MATRIX_SIZE> matrix_NN = Eigen::MatrixXd::Random(MATRIX_SIZE,MATRIX_SIZE);
    Eigen::Matrix<double,3,3>matrix_3d1 = Eigen::MatrixXd::Random(3,3);//3x3矩阵变量
    Eigen::Matrix3d matrix_3d = Eigen::Matrix3d::Random();//两种方式都可以
/*方法1：循环遍历矩阵的三行三列   */
    for(int i = 0;i < 3; i ++){
        for(int j = 0 ;j < 3;j++){
            matrix_3d(i,j) = matrix_NN(i,j);
            cout<<matrix_NN(i,j)<<" ";
        }
              cout<<endl;
    }
    matrix_3d = Eigen::Matrix3d::Identity();
    cout<<"赋值后的矩阵为:"<<matrix_3d<<endl;

/*方法2：用.block函数   */
/*
    cout<<"提取出来的矩阵块为:"<<endl;
    cout<< matrix_NN.block(0,0,3,3)    <<endl;

    //提取后赋值为新的元素
    matrix_3d = matrix_NN.block(0,0,3,3);
    matrix_3d = Eigen::Matrix3d::Identity();
    cout<<"赋值后的矩阵为:"<<endl<<matrix_3d;
*/
    return 0;
}