jiangwei

  这几天去医院检查身体，医生通知我做穿刺，我想我这下算完了，我就许诺如果上天能保佑我健康，我将把我辛苦写成的物理引擎源代码公开，帮助那些想学习这方面知识的人。最终结果出来了，是炎症，吃点消炎药就没事了，感谢老天保佑了我，看来我对这个世界还是有用的，现在兑现诺言，放上DynaForce全部代码！
   代码说明：DynaForce物理引擎主要由两部分组成，一部分是动力学核心全部由我一人完成，另一部分是碰撞检测，这部分要感谢Erwin coumans 大叔（Bullet的作者）提供GJK算法的技术和代码支持，在此由衷的感谢。
  如果大家对代码中的jacobian矩阵计算，解线形互补方程的算法等动力学核心有什么问题，可以使用E-mail/MSN:jiang628@hotmail.com 或是 QQ：418680922 与我联系，我会解答。如果大家对GJK碰撞检测算法有疑问，可以在Erwin coumans大叔架设的论坛：http://www.continuousphysics.com/Bullet/phpBB2/index.php 提问，他会解答。

代码还在开发阶段，不是很完善，希望大家一起来改善这个中国的物理引擎，我会对核心一直更新下去，现在需要一些朋友来帮忙开发一些外围程序，比如对lua语言比较熟悉的朋友来开发一下物理脚本。

协议：DynaForce 源代码的一切权利归作者我－姜威 所有。
你下载这段代码说明你同意以上协议。
DynaForce 源代码！！！

   这是DynaForce最新的DEMO，这两天加入了对静态凹体mesh（比如Terrain)的碰撞支持，使得作出像Far Cry中的物理表现易如反掌。

 

山体碰撞DEMO

   先放上一个Demo程序，SDK要过一久发表，现在正在完善其接口。
压缩包中的DynaForce.dll 是整个物理引擎的核心，核心解算器已经完善，但外围比如其它形状(比如圆柱）的支持没加入，不过马上将要加入，所以这个动态库暂时只有100多kb，可能是现在最轻量级的物理引擎了。一切都在完善中，但愿最后发布时不要太臃肿。
DEMO程序下载

DynaForce 的核心已经基本完成,DynaForce的核心是高度优化的,能达到Novodex的效率,为了证明这一点,做了一个400 个盒子堆坍塌地演示
在我 赛扬 1.7G,Geforce 5200的机器上能保持30帧的速度,完全可以达到实际应用的水平.

DEMO视频下载地址(有带宽限制,请多试几次)
DEMO视频下载地址2(cnblogs本地下载)

我最新的物理引擎DynaForce将要发布,现在正处在DEBUG阶段,预计不久将发布SDK供中国开发人员使用.

 

DynaForce 特性: 
   现阶段具备的特性:
            支持刚体
            支持joint,包括各种joint比如:ball-in-socket joint,Hinge joint,Slider joint等 .          
            支持joint limits.
            支持凸体 对 凸体,凸体 对 静态凹体的碰撞检测.
            支持rigdoll 布娃娃系统.
  未来将具备的特性:
            将支持流体.
            将支持GPU加速运算.
            将加入更多类型joint.
            将加入脚本系统,使得构建物理世界更轻松.
DynaForce 理论基础:
             基于D.E. Stewart and J.C. Trinkle的线形互补理论,这也是在现代物理引擎中使用最普遍的理论,但由于原D.E. Stewart and J.C. Trinkle理论太过于学院派,精度追求太高,而忽视了速度因素,原理论中的6边摩擦互补锥,并且使用Lemke算法解线形互补方程,这样可以带来很高的精度,但不适合用于实际应用,所以我使用了改进版的D.E. Stewart and J.C. Trinkle理论,并且使用迭代法解线形互补方程,这样虽然牺牲了一些精度,但差别是微乎其微的,并且带来了极大的速度提升.