Ubuntu 12,04安装ROS Hydro

 本文的参考网站是：http://wiki.ros.org/hydro/Installation/Ubuntu，下面是安装的操作步骤。(提供参考，有错误请留言)

1、配置 Ubuntu 软件源

     配置你的Ubuntu软件源以允许系统安装"restricted"、"universe"和"multiverse"这三种组件类型的软件。

2、设置source.list

          配置你的电脑使其能够接收来自packages.ros.org的软件。目前ROS Hydro中的debian软件包只支持Precise、Quantal和Raring这三个版本的ubuntu操作系统。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu precise main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3、添加ＲＯＳ源的keys到本地信任列表

wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -

4、安装

          1)、首先，确保你的软件包列表是最新的。

sudo apt-get update

          2)、在ROS中有很多各种不同的函数库和工具。为方便安装，我们提供了四种不同默认配置的安装版本。你也可以单独安装某个程序包。推荐安装Desktop-Full Install: (Recommended)。下载的东西比较多，安装时间有点长。

sudo apt-get install ros-hydro-desktop-full

5、初始化rosdep

     在使用ROS之前，你需要先初始化rosdep。rosdep能够让你在编译程序包源码时轻松地安装编译所依赖的库，并运行一些必要的ROS核心组件。

sudo rosdep init
rosdep update

6、环境配置

     为方便起见，我们可以在每次打开终端时让系统自动配置好ROS环境变量，方法如下：

echo "source /opt/ros/hydro/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

         如果你安装了不止一个ROS版本，那么你应该在~/.bashrc中只source你当前所使用的ROS版本对应的setup.bash文件。如果你只是想切换当前终端环境下的ROS版本，那么你可以运行：

source /opt/ros/hydro/setup.bash

7、安装 rosinstall

           rosinstall是一个与ROS发行版无关的常用命令行工具。它只需一个命令就可以让你轻松地下载ROS程序包所需的资源树。你可以使用如下命令安装rosinstall：

sudo apt-get install python-rosinstall

           已经安装完成了，现在你就可以测试是否可以使用了。