51单片机 小车 L298N pwm调速 串口控制 按键控制
难点：1、串口定时器T1，和T0定时器优先级
2、pwm频率与占空比的设置
按键控制
按键1——前进
按键2——后退
按键3——加速
按键4——减速
（板子上只有四个按键）
串口控制
‘1’——前进
‘2’——后退
‘3’——加速
‘4’——减速
‘5’——左转
‘6’——右转
源码：
#include <reg52.h>
typedef unsigned char u8;
typedef unsigned int u16;
//L298N引脚定义
sbit ena = P0^0;
sbit in1 = P0^1;
sbit in2 = P0^2;
sbit in3 = P0^3;
sbit in4 = P0^4;
sbit enb = P0^5;
//按键
sbit key1 = P3^3; //模拟前进
sbit key2 = P3^4; //模拟后退
sbit key3 = P3^6; //模拟加速
sbit key4 = P3^7; //模拟减速
u16 MA = 0,MB = 0; //pwm控制用
u16 SpeedA = 20; //50%占空比
u16 SpeedB = 20;
u8 flag; //标志，1代表前进，0代表后退
u8 cmd; //串口接收的命令sbuf
void delay(u16 z); //声明延时函数
//前进
void forward()
{
flag = 1; //代表前进状态
in1=1; //l298n手册
in2=0;
in3=1;
in4=0;
}
//后退
void fallback()
{
flag = 0; //代表后退状态
in1=0;
in2=1;
in3=0;
in4=1;
}
//加速
void quick()
{
SpeedA += 1; //每次加1
if(SpeedA >= 40) //最大40
{
SpeedA = 40;
}
SpeedB += 1;
if(SpeedB >= 40)
{
SpeedB = 40;
}
}
//减速
void slow()
{
SpeedA -= 1; //每次减1
if(SpeedA <= 5)//最小5
{
SpeedA = 5;
}
SpeedB -= 1;
if(SpeedB <= 5)
{
SpeedB = 5;
}
}
//左转
void move_left() //只有前进的时候可以左转
{
if(flag == 1) //前进状态
{
in1=1;
in2=0;
in3=0;
in4=0;
delay(50000);
forward();
}
}
//右转
void move_right() //只有前进的时候可以右转
{
if(flag == 1) //前进状态
{
in1=0;
in2=0;
in3=1;
in4=0;
delay(50000);
forward();
}
}
//停止
void stop()
{
in1=0;
in2=0;
in3=0;
in4=0;
}
void delay(u16 z)
{
u16 x,y;
for(x=z;x>0;x--)
for(y=125;y>0;y--);
}
void SendOneByte(u8 c) //串口发送数据
{
SBUF = c;
while(!TI);
TI = 0;
}
void main()
{
//串口定时器 定时器T0
TMOD = 0x21; //T0定时器为工作方式一，T1定时器为工作方式二
PCON = 0x00; //串口初始化相关，波特率
SCON = 0x50; //串口初始化相关，串口工作方式一，允许接收
TH1 = 0xFD; //设置初值
TL1 = 0xFD; //设置初值
TR1 = 1; //开启定时器T1
TH0 = 0xF4; //设置初值
TL0 = 0x48; //设置初值
TR0 = 1; //开启定时器T0
ES = 1;//开放串口中断
//PS = 1; //串口中断优先
PT0 = 1; //定时器0中断优先
ET0 = 1;//开放定时器T0中断
EA = 1;//开放总中断
//按键控制小车
while(1)
{
if(key1 == 0)
{
delay(10);
if(key1 == 0)
{
forward();
SendOneByte(1);
}
while(key1 == 0);
}
if(key2 == 0)
{
delay(10);
if(key2 == 0)
{
fallback();
SendOneByte(2);
}
while(key2 == 0);
}
if(key3 == 0)
{
delay(10);
if(key3 == 0)
{
quick();
SendOneByte(3);
}
while(key3 == 0);
}
if(key4 == 0)
{
delay(10);
if(key4 == 0)
{
slow();
SendOneByte(4);
}
while(key4 == 0);
}
}
}
void time0_int() interrupt 1 //T = 3ms * 40 = 120ms
{
TR0 = 0;
TH0 = 0xF4;
TL0 = 0x48; //3000; 3ms
MA++;
if(MA < SpeedA)
{
ena = 1;
}
else
ena = 0;
if(MA == 40)
{
MA = 0;
}
MB++;
if(MB < SpeedB)
{
enb = 1;
}
else
enb = 0;
if(MB == 40)
{
MB = 0;
}
TR0 = 1;
}
void UARTInterrupt(void) interrupt 4
{
if(RI)
{
RI = 0;
//add your code here!
cmd = SBUF;
SendOneByte(cmd);
//串口控制小车
switch (cmd)
{
case 1:
forward();
SendOneByte(1);
break;
case 2:
fallback();
SendOneByte(2);
break;
case 3:
quick();
SendOneByte(3);
break;
case 4:
slow();
SendOneByte(4);
break;
case 5:
move_left();
SendOneByte(5);
break;
case 6:
move_right();
SendOneByte(6);
break;
default:
SendOneByte(7);
break;
}
}
}
结束！
