Silgance

摘要： 刚装 ubuntu 的时候选择了使用英文系统，于是必须要安装中文输入法，但是安装中文输入法的过程也是十分坎坷，现做记录。 1.安装 ibus 输入法（体验很失败） 这个是我最早的方案，网上也有许多现成方案，安装是安装上了，修改成双拼也很简单。但是在使用的过程中发现一个很严重的问题，就是有的时候键盘像 阅读全文

摘要： 前情提要 昨天想突发奇想想去理解之前一直没搞懂的万向节锁，网上看了许多资料说实话没看懂，可能是理论和实际脱离太多了。就连万向节和经常用来演示的平衡环架是啥我都不知道。经过看了不少视频之后才勉强知道了万向节锁会导致什么问题，或者说出现万向节锁会发生什么。 首先我们需要知道几个结论： 只有动态欧拉角会导 阅读全文

摘要： 在 B 站上看到一个讲得挺全面的视频教程 为什么引入李群流形 我觉得讲得挺好，做一下知识点总结。 群属于一种代数结构，即拥有 set 和 operation。而流形属于几何拓扑的概念，可以定义导数。李群可以说是这两者的融合产物，它连接了代数和几何。 流形可以简单看成是函数的推广，它的自变量属于线性空 阅读全文

摘要： 起因 写这篇博客的起因是我要在 Ubuntu 18.04上运行高博的 faster-lio，里面运用了c++17 的执行策略语法 execution，这需要安装 g++-9 和 tbb，但是发现按照网上的教程里发现安装 tbb 需要额外下载安装，然后再修改 CMakeList，有点麻烦，很好奇为什么 阅读全文

摘要： C++ 运用 ifstream 进行读取数据需要注意的点还挺多的，工作中就遇到了很多坑。 运用类似ifs >> uint8_t进行读取数据的时候需要小心只会读取文本中的一个数字，因为会把他当成字符。 eigen 的数据若要保存为二进制文件数据是按列排列的，numpy 的 tofile() 和 C++ 阅读全文