Posted on 2010-06-07 19:20
任程 阅读(1847)
评论(6) 编辑 收藏
注：由于编辑器原因，本页面为图片格式，如果图片格式影响您的阅读，您可在此下载本文pdf格式。
--ArenAK--
物理书的原因在第3节没有看到说明。。不过第二节的推导很有意义
恩， 对，但是在大量交互情形下，力是需要大量从世界空间转换到本地空间的，本地空间的计算合力矩开销较方法更大，因为转换是在一个求和符号内，对多点受力刚体的自由运动不太适用，我个人的观点:物理书和力学书的结论局限性比较大，有的只能用于绕一个轴的转动，每个力的对力矩有效分量也只能限制在一个平面内，尤其是没有轴的作用反力来平衡掉无效的分量情形，可能是工程系使用很方便吧。
@任程
在game program gems 1中有个水面交互的例子,自由刚体受力F是在一个for中计算的，而惯量矩阵只需更新一次