ROS实践笔记7

参数服务器理论模型

作用

参数服务器在ROS中主要用于实现不同节点之间的数据共享。
参数服务器相当于是独立于所有节点的一个公共容器，
可以将数据存储在该容器中，被不同的节点调用，当然不同的节点也可以往其中存储数据。

概念

以共享的方式实现不同节点之间数据交互的通信模式。

作用

储存一些多节点共享的数据，类似于全局变量。

角色

1. Master ---->管理者
2. Talker ---->参数设置者
3. Listener ---->参数调用者

流程

Master作为一个公共容器保存参数，Talker可以向容器中设置参数，Listener可以获取参数。

流程实现

1. Talker 提交参数到Master。
2. Master将参数储存进参数列表。
3. Listener向Master发送请求调用参数。
4. Master在参数列表中查找对应参数。
5. Master将参数的对应值返回给Listener。

注意

1. Listener通过RPC向参数服务器发送请求，请求中包含要查找的参数名。
2. Master根据请求所提供的参数名查找参数值，并将查询结果通过RPC返回给Listener。
3. 参数服务器不是为高性能而设置的，最好用于储存静态的非二进制数据。

参数可以使用的数据结构

32-bit integers

booleans

strings

doubles

iso8601 dates  # 时间类型数据

lists

base64-encoded binary data
# 以base64进行编码的二进制数据

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